Chassis/Motoren für autark fahrenden Roboter

[Basti87]

Hi Leute,
ich bin neu hier und auch sehr unerfahren was die Thematik "RC" angeht.
Mein Problem ist folgendes.
Ich bin dabei mir einen autark fahrenden Roboter zu bauen. Er soll den ein oder anderen schnickschnack drauf haben, der hierfür aber erstmal irrelevant ist. In der Grundfunktion soll er mir selbstständig folgen und mir mein Bier in einer perfekten Waagerechten hinterher tragen. Leider scheitert das Vorhaben bereits am Chassis bzw an den Motoren und den Reifen. In dem Link unten sind ein paar Fotos, ein Video und die Daten der momentan verbauten Motoren. Der kleine kann effektiv nur Vorwärts und Rückwarts fahren. Drehungen und Kurven sind (ich schätze mal aufgrund der Reifen) momentan nicht möglich. Zumal einer der Motoren bei den Testläufen den Geist aufgegeben hat. Jetzt suche ich eine Alternative. Am liebsten ein komplettes Chassis mit Motoren und Rädern bzw. noch geiler wären Ketten. Habe schonmal selber gesucht, hab aber nicht wirklich was gefunden was passen könnte. Die ganze Geschichte muss ca 5-6kg bewegen und mit mir schritt halten können. Die jetztigen Motoren schaffen, in Kombination mit der Radgröße, 1,25m/sec. Alles was ich so gefunden hab, schafft maximal 0,3m/sec oder es ist nichts angegeben. Was vielleicht auch noch relevant wäre, das Ganze wird von einer Powerbank angetrieben. Um genauer zu sein, eine 50.000mAh von MAXOAK, welche zusätzlich zu den üblichen 5V auch ein 12V und einen 20V Output besitzt. Die aktuellen Motoren treibe ich über den 12V Anschluss an.
Vielleicht noch eine kleine Anmerkung zum Video.
Für den Testlauf habe ich erstmal nur ein kleines Programm geschrieben. Er soll eigentlich Vorwärts fahren, dann eine Drehung nach links, eine Drehung nach rechts und zum Schluss wieder Rückwärts in die Ausgangsposition. Leider klappt das mal so garnicht.
Ich hoffe das mir hier jemand weiterhelfen kann.

Gruß Basti

https://www.dropbox.com/sh/fhuyaohwrr91beo/AABIvyCVGa5lp0b_PXEG6n5ba?dl=0

 

[Cartman]

Hast du schon mal an den Einsatz von Mecanum Rädern gedacht? Mit den aktuellen Reifen wird das Fahrzeug deutlich zu viel Grip haben, als dass die Motoren damit eine Lenkbewegung hinbekommen könnten. Und selbst wenn die das hinbekommen würden, dann wär das Quietschen von dem Gummi wahrscheinlich ein unangenehmer Störfaktor. Mit Hartplastikrädern könnte es auch noch gut klappen, aber nicht mit den weichen Gummirädern. Mecanum Räder sind evtl. ein bisschen Overkill, aber ein Kettenantrieb hat auch so seine Tücken.

Im Zweifelsfall könntest du Mecanum Räder auch selber basteln. Brauchst nur Zugang zu einem 3D Drucker oder jemanden, der sie dir druckt, was hier im Forum auch kein Problem sein sollte.

https://www.thingiverse.com/search?q=mecanum

 

[Stefan D.]

Wie hast du denn das Lenken programiert? Auf dem Video sieht es für mich so aus, als würden die Motoren blockieren weil sie nicht drehen können. So geht auch der Motor dann kaputt.
Ich habe ja solche "Spielzeuge" schon gehabt, die sich auch mit solchen und größeren Gummirädern einwandfrei drehen können. Dazu muss eine Seite nach vorne und die andere Seite nach hinten drehen, dann funktioniert es auch - wie beim Panzer!

 

[Cartman]

Auf dem Video sieht die Programmierung schon richtig aus. Aber wenn die Reifen schon beim Bremsen quietschen, dann werden die ordentlich Grip haben. Bei der Drehbewegung müssen die Reifen dann seitlich geschoben werden, wobei sich das Übersetzungsverhältnis aus Drehung der Reifen zu Seitwärtsbewegung mit steigendem Radstand noch verschlechtert. Und wenn das Crawlerreifen sind, dann sind die auch noch so weich, dass die gut walken können und das ist bei der Form der Lenkung auch kontraproduktiv. Zum Testen würde ich einfach mal die Lauffläche der Reifen mit Tesa / Paketklebeband umwickeln. Dann sollte das auf dem glatten Untergrund funktionieren.

 

[Basti87]

Erstmal vielen Dank für die schnellen und wirklich guten Antworten! Ja die Reifen sind wirklich extrem weich. Mecanumräder waren mir bis gerade eben völlig unbekannt. Aber die sehen echt großartig aus! Wo ich da nur leider ein Problem sehe, der Roboter soll auf verschiedenen Untergründen fahren können. Unter anderem auf Rasen. Da könnte ich mir vorstellen, das dieser sich in den Rollen verfängt. Dann wäre Hartplastik wohl die bessere Alternative. Die Programmierung passt auch. Das war das erste was ich kontroliert hab. Was ich jetzt auf jedenfall noch gebrauchen könnte, wäre ne Empfehlung für die Motoren. Das aktuelle Chassis war ein Komplettpacket ( Chassis, Motoren und Räder ) habe den Verkäufer angeschrieben. Leider kann er keinen ersatz leisten. Was bedeutet, ich müsste komplett alles zurück schicken und würde das Geld wieder bekommen. Ich habe also zwei alternativen. Die Erste wäre, alles zurück zu schicken und mir alles einzeln neu zu besorgen. Die zweite Möglichkeit wäre, den Schaden am Motor hinzunehmen und mir einfach nur die zu besorgen.

 

[Deleted member 20]

Was ich jetzt auf jedenfall noch gebrauchen könnte, wäre ne Empfehlung für die Motoren.

Aktuell scheinen da ja die Normelen GM25 Getriebemotoren verbaut zu sein, wie wir sie aus unseren WPL Trucks kennen.
Die gibt es ja in verschiedenen Leistungsstufen https://www.banggood.com/search/gm25.html